Formation path following control of unicycle-type mobile robots

Jawhar Ghommam*, Maarouf Saad, Faïçal Mnif

*المؤلف المقابل لهذا العمل

نتاج البحث

17 اقتباسات (Scopus)

ملخص

This paper presents a control strategy for coordination of multiple mobile robots. A combination of the virtual structure and path following approaches is used to derive the formation architecture. The formation controller is proposed for the kinematic model of two-degrees of freedom unicycle-type mobile robots. The approach is then extended to consider formation controller for its complete dynamic model. The controller is designed in such a way that the path derivative is left as a free input to synchronize the robot's motion. Simulation results with three robots, are included to show the performance of our control system.

اللغة الأصليةEnglish
عنوان منشور المضيف2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008
الصفحات1966-1972
عدد الصفحات7
المعرِّفات الرقمية للأشياء
حالة النشرPublished - 2008
منشور خارجيًانعم
الحدث2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008 - Pasadena, CA
المدة: مايو ١٩ ٢٠٠٨مايو ٢٣ ٢٠٠٨

سلسلة المنشورات

الاسمProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
رقم المعيار الدولي للدوريات (المطبوع)1050-4729

Other

Other2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2008
الدولة/الإقليمUnited States
المدينةPasadena, CA
المدة٥/١٩/٠٨٥/٢٣/٠٨

ASJC Scopus subject areas

  • ???subjectarea.asjc.1700.1712???
  • ???subjectarea.asjc.2200.2207???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1702???
  • ???subjectarea.asjc.2200.2208???

بصمة

أدرس بدقة موضوعات البحث “Formation path following control of unicycle-type mobile robots'. فهما يشكلان معًا بصمة فريدة.

قم بذكر هذا