Particle swarm optimisation of a discontinuous control for a wheeled mobile robot with two trailers

Faïçal Mnif, Khaled A. El-Metwally*

*المؤلف المقابل لهذا العمل

نتاج البحث: المساهمة في مجلةمراجعة النظراء

8 اقتباسات (Scopus)

ملخص

This paper addresses the stabilisation problem of nonholonomic mobile robot with two trailers. A discontinuous control law is built after a suitable change of variables to achieve a quasi-exponential convergence of the system variables to the origin. Particle Swarm Optimisation technique is used to tune the controller parameters for optimised transient performance under constrained control signals. Simulation results are presented to illustrate the effectiveness of the presented approach.

اللغة الأصليةEnglish
الصفحات (من إلى)169-176
عدد الصفحات8
دوريةInternational Journal of Computer Applications in Technology
مستوى الصوت41
رقم الإصدار3-4
المعرِّفات الرقمية للأشياء
حالة النشرPublished - سبتمبر 2011

ASJC Scopus subject areas

  • ???subjectarea.asjc.1700.1712???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1710???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1706???
  • ???subjectarea.asjc.1700.1705???
  • ???subjectarea.asjc.2200.2209???
  • ???subjectarea.asjc.2200.2208???

بصمة

أدرس بدقة موضوعات البحث “Particle swarm optimisation of a discontinuous control for a wheeled mobile robot with two trailers'. فهما يشكلان معًا بصمة فريدة.

قم بذكر هذا